TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译。TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人。

by admin on 2018年10月5日

当以为这首文章是无限没有人气之,竟然收到了恢复,看来要延续创新本文了。留下笔者联系方式,邮箱leop22@163.com,欢迎邮件交流。

TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

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教研室新进机器人,组内成员需对那个开一下不可或缺之打听。手册纯英文内容大多,这里挑重点介绍几长长的:

备不良爬虫,原文链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

传感器:

用作输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几栽:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

——————分割线——————————

移步基座:

TIAGo的运动基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三个后置声纳,用户面板,服务面板和一定量只WiFi网络,以管无线连接。

除此以外,带有扩展坞的TIAGo版本在面前来一个充电板。

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要物理参数:

机械臂最老负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很麻烦修的!)

身高度:110cm-145cm

最好特别活动速度:1m/s

教研室新上机器人,组内成员需针对那个举行一下必需之了解。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几漫漫:

头部:

TIAGo的脑壳配起俯仰电机,即2独DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在脑部的顶部有一个蕴含安装点的平表面,以允许用户添加新的传感器或配备。

注意,添加新设施时,头部有效载荷为0.5 kg
图18出示出了俯仰机构的每个部件和片独知的位置。

由本实验室主要倾向也电脑视觉,所以RGBD camera详细参数贴一下

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传感器:

用作输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几种:

1,激光测距仪亚洲必赢手机入口:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

出电脑系统安装:

动Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几独默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

倒基座:

TIAGo的运动基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三个后置声纳,用户面板,服务面板和有限单WiFi网络,以保无线连接。

另外,带有扩展坞的TIAGo版本在眼前有一个充电板。

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的称谓是tiago-0c,其中0需要由机器人之班号轮换。
为了知道起见,以下我们以用tiago-0c来指代TIAGo的电脑名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

默认用户以及齐。

重要物理参数:

机械臂最老负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很麻烦修的!)

人身高度:110cm-145cm

极端要命走速度:1m/s

文件系统:

TIAGo的微机具有预防或损坏文件系统的电源故障的保障。 

为了利用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将具有分区重新挂载为念写。 然后一个chroot到/
ro我们发出同默认相同之系,但所有可写。
所有执行的更动都将持续。为了回原先的状态,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

率先独退命令于chroot返回。 然后ro脚本以默认方式还挂载分区。

头部:

TIAGo的头颅配起俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在首的顶部有一个含有安装点的平缓表面,以允许用户添加新的传感器或配备。

注意,添加新装置时,头部有效载荷为0.5 kg
图18出示出了俯仰机构的每个部件与有限只知的位置。

由本实验室主要矛头呢电脑视觉,所以RGBD
camera详细参数贴一下

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内置DNS:

控制电脑具有用于所有地域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接至LAN的享有电脑以。

 

当用微机上加到其中LAN(例如使用以太网连接器)时,可以应用命令addLocalDns将其上加到里头DNS。(备注,暂时用不至,不进行)

出电脑系统安装:

采取Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几独默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

支出电脑:

SDE开发电脑被利用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。
与是特定Linux发行本有关的别样文档适用于SDE。 本文就指出了PAL SDE与Ubuntu
14.04底不同之处。

布局要求:

推介下具有8独CPU内核的计算机。
建议采取分辨率至少也1920×1080如从的有力显卡,以便在应用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时得更好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支持。

在晋级开发电脑的木本的情形下,PAL机器人无法确保对另显卡的没错支持。

以出基于ROS的机器人应用程序时,通常以机器人之计算机达运行的rosmater和运作ROS节点的付出电脑连至机器人之rosmaster。
这是透过在运转ROS节点的开支电脑的每个终端安装以下环境变量来实现的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

呼吁小心,为了以不同之微处理器之间成交换ROS信,他们受的各一个都得能分析其他计算机的主机名。
这象征机器人计算机要能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

否则,ROS信息将无法对交换,并会见发生意外行为。在起来利用运行对机器人之rosmaster的ROS节点的开支电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

保ping命令到达机器人的电脑。 然后打机器人做一样的工作:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

只要ping未达开发电脑,则连续用主机名添加到机器人的地面DNS。
否则,您可导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的开销电脑的IP。

例如,如果以机器人安装也过渡入点,并且开发电脑连接受她,并且一度让起了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来计算产生),则于用来与机器人通信的备终端中利用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的有所ROS命令将利用电脑的IP而非是主机名。

可看看,有点儿只基本点的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的历程之中通信。

 

http://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlwww.bkjia.comtruehttp://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlTechArticleTIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人
教研室新上机器人,组内成员用针对那个举行一下必需之刺探。手册纯英文内容基本上,这里挑重…

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的称是tiago-0c,其中0需要由机器人的队号轮换。
为了了解起见,以下我们用下tiago-0c来指代TIAGo的电脑名称。

链接机器人之ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

默认用户和齐。

文件系统:

TIAGo的处理器具有防止或坏文件系统的电源故障的护卫。 

为以文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将持有分区重新挂载为念写。
然后一个chroot到/ ro我们来同默认相同的体系,但所有可写。
所有执行之转都将不断。为了回以前的状态,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

先是单退命令于chroot返回。
然后ro脚本为默认方式更挂载分区。

内置DNS:

决定电脑具有用于所有地域名reem-lan的TIAGo的中间LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连续到LAN的具有电脑应用。

 

当用计算机上加至个中LAN(例如使用以太网连接器)时,可以使命令addLocalDns将那补偿加至里头DNS。(备注,暂时用无交,不开展)

支付电脑:

SDE开发电脑被动用的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行本有关的旁文档适用于SDE。
本文就指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。

安排要求:

推荐以有8只CPU内核的处理器。
建议用分辨率至少也1920×1080像从的强大显卡,以便在用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时得到更好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支撑。

于晋级开发电脑的基础的情下,PAL机器人无法保证对其它显卡的科学支持。

于付出基于ROS的机器人应用程序时,通常将机器人之微机及运行的rosmater和运转ROS节点的开销电脑连至机器人之rosmaster。
这是通过以运作ROS节点的开电脑的每个终端安装以下环境变量来贯彻的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

求小心,为了当不同之计算机中成交换ROS消息,他们被之每一个还需要能够分析其他计算机的主机名。
这意味着机器人计算机要会分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

要不然,ROS音将无法正确交换,并会见发生意外行为。在初步用运行对机器人之rosmaster的ROS节点的出电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

管教ping命令到达机器人的微处理器。
然后自机器人做同的事情:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

设ping未到开发电脑,则继续以主机名添加到机器人之本土DNS。
否则,您得导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的开电脑的IP。

譬如,如果拿机器人安装也搭入点,并且开发电脑连接受她,并且已于闹了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来算出),则以用来与机器人通信的具有终端中运用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的富有ROS命令将用电脑的IP而未是主机名。

好望,有少数只重大的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及根据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的历程中通信。

 

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